Issac Sim은 NVIDA에서 개발한 로봇 시뮬레이션 플랫폼입니다. 이 플랫폼은 실제 세계와 매우 유사한 가상 환경을 제공하여, 로봇 개발자들이 다양한 시나리오에서 로봇의 성능을 테스트하고 개선할 수 있게 해 줍니다.
Isaac Sim은 물리적인 서계를 정밀하게 재현하는 것이 특징입니다. 이를 통해 로봇은 다양한 환경과 상황에서의 작동 방식을 학습하고, 이를 실제 세계에 적용할 수 있습니다. 이는 로봇이 실제 환경에서 예상치 못한 상황에 대처하는 능력을 향상하는데 큰 도움이 됩니다.
Isaac Sim은 NVIDA의 GPU 기반 물리엔진인 PhysX를 사용하며, 실시간으로 고도의 물리적 상호작용을 시뮬레이션할 수 있습니다. 이는 로봇이 물체를 잡는 것부터 복잡한 환경에서의 이동까지, 다양한 작업을 수행하는 데 필요한 능력을 개발하는 데 도움이 됩니다.
또한, Isaac Sim은 다양한 센서 시뮬레이션을 지원합니다. 이를 통해 개발자들은 로봇이 실제 세계에서 사용할 다양한 센서의 작동 방식을 이해하고, 이를 통해 로봇의 인식 능력을 향상시킬 수 있습니다.
Issac Sim은 로봇 개발의 효율성을 크게 향상시키는 도구입니다. 실제 환경에서의 테스트는 시간이 많이 걸리고 위험할 수 있지만, Isaac Sim을 사용하면 이러한 문제를 피할 수 있습니다. 가상 환경에서 로봇을 테스트하고 개선함으로써, 개발자들은 로봇이 실제 세계에서 어떻게 작동할지 더 잘 이해할 수 있게 됩니다.
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Isaac Sim은 NVIDIA Omniverse™ 플랫폼의 일부로, 로봇 시뮬레이션 툴킷입니다. 이 툴킷은 가상 로봇 세계와 실험을 구축하는 데 필요한 핵심 기능을 제공합니다. 이를 통해 연구자들과 실무자들은 견고하고 물리적으로 정확한 시뮬레이션과 합성 데이터셋을 생성할 수 있는 도구와 워크플로우를 제공합니다. Isaac Sim은 ROS/ROS2를 통해 네비게이션과 조작 애플리케이션을 지원하며, RGB-D, Lidar, IMU와 같은 센서들로부터의 센서 데이터를 시뮬레이션합니다. 이는 도메인 무작위화, 그라운드 트루스 라벨링, 세분화, 경계 상자 등 다양한 컴퓨터 비전 기법을 위해 사용됩니다.
Isaac Sim은 Omniverse Nucleus와 Omniverse Connectors를 활용하여 환경과 로봇 모델을 공동으로 구축, 공유, 가져오는 능력을 제공합니다. 이를 통해 로봇의 두뇌를 가상 세계에 쉽게 연결할 수 있습니다. 이는 Isaac ROS/ROS2 인터페이스, 완전히 특징화된 Python 스크립팅, 그리고 로봇과 환경 모델을 가져오는 플러그인을 통해 가능합니다.
Isaac Sim은 Omniverse Replicator를 사용하여 합성 데이터를 생성합니다. 합성 데이터는 대규모와 다양한 데이터셋이 필요한 인식 모델 학습에 필요합니다. 이러한 데이터셋을 모으는 것은 비용이 많이 들고 시간이 많이 걸리며, 특정 코너 케이스에 대해서는 위험하거나 불가능할 수 있습니다. Omniverse Replicator를 사용하면 개발자들은 학습 작업을 부트스트랩할 수 있습니다. 프로젝트의 초기 단계에서는 합성 데이터가 개념 증명을 가속화하거나 ML 워크플로우를 검증하는 데 도움이 될 수 있습니다. 개발 주기의 후반 단계에서는 실제 데이터를 합성 데이터로 보완하여 생산 모델 학습 시간을 줄일 수 있습니다. Isaac Sim은 도메인 무작위화를 지원하여 텍스처, 색상, 조명, 배치 등을 변경할 수 있습니다. 또한 경계 상자, 깊이, 세분화 등 다양한 유형의 데이터를 지원합니다. 개발자들은 데이터셋을 KITTI 형식으로 출력할 수 있어, NVIDIA TAO Toolkit을 사용하기 더 쉽게 만듭니다.
이러한 기능들은 Isaac Sim이 로봇 개발에 있어 효율성을 크게 향상시키는 도구임을 보여줍니다. 실제 환경에서의 테스트는 시간이 많이 걸리고 위험할 수 있지만, Isaac Sim을 사용하면 이러한 문제를 피할 수 있습니다. 가상 환경에서 로봇을 테스트하고 개선함으로써, 개발자들은 로봇이 실제 세계에서 어떻게 작동할지 더 잘 이해할 수 있게 됩니다.
계속해서 Issac Sim관련해서 게시글을 포스팅할 예정입니다. 많은 관심 부탁드립니다.
다음 글에서는 Issac Sim 설치튜토리얼로 돌아오겠습니다.
마무리로 Nvidia 공식 유튜브에서의 Issac Sim 동작영상을 보여드리며 마치겠습니다.
https://www.youtube.com/watch?v=lcee9ntkOjk
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