[ROS2 시작하기-0] - 험블(humble) 설치하기

ROS2 Humble 설치 과정

ROS2 Humble은 ROS2의 최신 버전 중 하나입니다. ROS2 Humble을 설치하는 방법에 대해서 알아보도록 하겠습니다.

1. ROS2 Humble 설치 전 사전 요구 사항

ROS2 Humble을 설치하기 전에 먼저 다음 사항들을 확인해야 합니다.

• Ubuntu 20.04 버전 이상
• 64비트 아키텍처
• 3GB 이상의 디스크 공간
• 4GB 이상의 램

위 요구 사항을 충족하는 경우에 ROS2 Humble을 설치할 수 있습니다.

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2. ROS2 Humble 설치 방법

ROS2 Humble을 설치하는 방법은 다음과 같습니다.

 

0.Locale 설정

UTF-8을 지원하는 로케일이 있는지 확인하세요. 최소 환경(예: docker 컨테이너)에 있는 경우 로케일은 POSIX와 같은 최소 환경일 수 있습니다. 다음 설정으로 테스트합니다. 그러나 다른 UTF-8 지원 로케일을 사용하는 경우에는 문제가 없습니다.

locale  # UTF-8로 설정되어있는지 확인

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # 검증용 명령어

 

 

1.ROS2 Humble 설치에 필요한 패키지를 설치합니다.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 

 

 2.ROS2 Humble 설치에 필요한 키를 다운로드하고, ROS2 Humble 저장소를 등록합니다.

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

위의 명령어를 터미널에 입력 후, 아래 명령어를 추가로 입력합니다.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

 

3.ROS2 Humble 설치를 위한 패키지 목록을 업데이트합니다.

sudo apt update

sudo apt upgrade

 

4.ROS2 Humble 설치를 진행합니다.

 

 4.1 Desktop Install (Recommended): ROS, RViz, demos, tutorials.

sudo apt install ros-humble-desktop

 4.2 ROS-Base Install (Bare Bones): Communication libraries, message packages, command line tools. No GUI tools.

sudo apt install ros-humble-ros-base

 4.3 Development tools: Compilers and other tools to build ROS packages

sudo apt install ros-dev-tools

 

위의 3가지 방식중 하나를 선택하여 설치합니다. 4.1 방법을 일반적으로 추천합니다.

 

5.ROS2 Humble을 사용하기 위한 환경 설정을 진행합니다.

source /opt/ros/humble/setup.bash

이제 ROS2 Humble 설치가 완료되었습니다.

 

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3. ROS2 Humble 설치 확인

ROS2 Humble 설치가 정상적으로 되었는지 확인해보겠습니다. 아래 명령어를 입력하고, 설치된 ROS2 Humble 버전을 확인합니다.

ros2 --version

 

만약 ROS2 Humble이 정상적으로 설치되었다면, 다음과 같은 결과가 출력됩니다.

ROS 2 Humble Hippopotamus

 

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마무리

이상으로 ROS2 Humble의 설치 과정에 대해서 알아보았습니다. ROS2 Humble을 설치하여 로봇 소프트웨어 개발을 시작해보세요!

 

 

공식 문서:

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation