[ROS 2]Iron 설치하기(Ubuntu 22.04)

ROS 2 Iron 설치 가이드

ROS 2 Iron 버전을 설치하는 방법에는 여러 가지가 있지만, 여기에서는 Ubuntu Jammy(22.04)에서 Debian 패키지를 사용하는 방법에 대해 설명하겠습니다. 이 방법이 추천되는 방법이며, 필요한 의존성을 자동으로 설치하고 일반 시스템 업데이트와 함께 업데이트됩니다. 

 

1. 시스템 설정
- 로케일 설정: `UTF-8`을 지원하는 로케일이 필요합니다. 따라서 다음의 명령을 통해 로케일을 설정할 수 있습니다

 

bash (터미널 창에서 다음과 같은 명령어를 순서대로 입력합니다.)

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2. 필요한 저장소 활성화 

ROS 2 apt 저장소를 시스템에 추가해야 합니다. 먼저 Ubuntu Universe 저장소가 활성화되어 있는지 확인하세요.

 

bash (터미널 창에서 다음과 같은 명령어를 순서대로 입력합니다.)

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 

 

그런 다음 ROS 2 GPG 키를 apt로 추가하고, 저장소를 소스 목록에 추가하세요

 

bash (터미널 창에서 다음과 같은 명령어를 순서대로 입력합니다.)

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

- 개발 도구 설치 (선택사항)

ROS 패키지를 빌드하거나 다른 개발 작업을 할 예정이라면 개발 도구를 설치할 수 있습니다:

bash

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

3. ROS 2 설치

저장소 설정 후 apt 저장소 캐시를 업데이트하세요:

bash

sudo apt update

ROS 2 패키지는 자주 업데이트되는 Ubuntu 시스템에서 빌드됩니다. 새 패키지를 설치하기 전에 항상 시스템이 최신 상태인지 확인하는 것이 좋습니다
bash

sudo apt upgrade

중요: Ubuntu 22.04의 초기 업데이트로 인해 `systemd`와 `udev` 관련 패키지를 ROS 2를 설치하기 전에 업데이트해야 합니다. 새로 설치된 시스템에서 ROS 2의 의존성을 설치하지 않고 업그레이드하면 중요한 시스템 패키지가 제거될 수 있습니다.

 

총 2가지 설치 옵션이 존재하고, 3.1, 3.2 중에 하나를 선택하시면 됩니다. 필자는 3.1 추천합니다.

 

 

3.1 데스크톱 설치 (추천): ROS, RViz, 데모, 튜토리얼이 포함됩니다.
bash

sudo apt install ros-iron-desktop

3.2 ROS-Base 설치 (기본 버전): 통신 라이브러리, 메시지 패키지, 커맨드 라인 도구가 포함됩니다. GUI 도구는 없습니다.
bash

sudo apt install ros-iron-ros-base

4.  환경 설정
다음 파일을 소싱하여 환경을 설정합니다
bash

source /opt/ros/iron/setup.bash

5. 예제 해보기
`ros-iron-desktop`을 설치한 경우, 몇 가지 예제를 시도해 볼 수 있습니다.

하나의 터미널에서, 설정 파일을 소싱한 후 C++ `talker`를 실행합니다:
bash

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

다른 터미널에서 설정 파일을 소싱한 후 Python `listener`를 실행합니다:
bash

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

`talker`가 메시지를 `Publishing`하고 `listener`가 그 메시지를 `I heard`라고 말하는 것을 보면, C++와 Python API가 제대로 작동하는 것을 확인할 수 있습니다.

 

 

6. ROS2 Iron삭제하기

 

만약 ROS2 Iron을 삭제해야 하는 상황이 온다면 아래와 같이 하면 됩니다.

sudo apt remove ~nros-iron-* && sudo apt autoremove

 

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade

 

 

더 자세한 내용은 아래의 공식문서에서 확인가능합니다.

https://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Iron documentation